Lagartixa sabe em que pau bate a cabeça.

Cada pessoa conhece as suas próprias experiências, limites e dores; sabe o que a afecta e o que evitar.

Versão neutra

Cada pessoa conhece as suas próprias limitações, experiências e onde já foi magoada.

O que quer dizer literalmente?
Literamente refere-se à lagartixa que conhece o local onde, ao saltar ou trepar, acaba por bater a cabeça — figura usada para ilustrar que cada um conhece as próprias dificuldades.
Posso usar este provérbio em contexto formal?
É preferível evitá‑lo em registos muito formais; é mais adequado em conversas informais ou textos de tom coloquial.
É ofensivo dizer isto a alguém?
Depende do tom e do contexto. Pode ser interpretado como reconhecimento da experiência de alguém, mas dito com ironia pode ser ofensivo. Evite usar contra pessoas vulneráveis.

Registo: coloquial e popular; usado em conversas informais.
Sentido: valoriza o conhecimento pessoal derivado da experiência — não é uma garantia de infalibilidade.
Função pragmática: pode ser usado para justificar reserva, recusa de conselho alheio ou para reconhecer experiência prévia.
Tom: pode ser neutro, de defesa ou ligeiramente mordaz, dependendo do contexto; evitar usar para diminuir alguém vulnerável.

Quando o João recusou voltar a trabalhar com aquele fornecedor, a Marta respondeu: «Lagartixa sabe em que pau bate a cabeça» — ele já tinha sido enganado antes.
Não insistas em dar-lhe conselhos sobre o assunto; cada um sabe onde o sapato lhe aperta, ou, como se diz, lagartixa sabe em que pau bate a cabeça.

Quem já foi queimado tem medo de lume (relaciona-se à experiência passada a condicionar comportamentos).
Cada um sabe de si (afirmação do conhecimento pessoal).

Conselhos externos também podem ser valiosos — nem sempre a experiência pessoal é suficiente.
«Quem avisa amigo é» — há situações em que aceitar um aviso externo evita erros.